Als Kind ist Hans-Peter Steinacher nicht schwer genug. Aufgrund seines geringen Körpergewichts hat der Salzburger aus Zell am See als Ski-Rennläufer Nachteile und entscheidet sich schlussendlich für das Segeln. Zunächst fährt er in der Laser-Bootsklasse, 1988 steigt er in den Tornado um. Aufgrund der starken Konkurrenz bleiben die wirklich großen Erfolge aus und Steinacher beendet nach der Übernahme des väterlichen Betriebs zwischenzeitlich seiner Karriere.
Anfang 1997 trifft er sich jedoch mit Roman Hagara, der auf die Bootsvorderseite gewechselt ist und einen Steuermann sucht. Die beiden harmonieren auf Anhieb, Steinacher ist für Hagara so etwas wie das fehlende Puzzleteil, die Zusammenarbeit funktioniert.
1999 werden die beiden in Vallensbaek Weltmeister, 2000 Vizeweltmeister. Viel wichtiger sind in diesem Jahr aber die Olympischen Spiele. Vor der Küste von Sydney holen Hagara/Steinacher fünf Wettfahrtsiege und schlussendlich Olympisches Gold. Die Österreicher siegen so souverän, dass sie die letzten beiden Wettfahrten sogar auslassen können.
Vier Jahre später, bei den Olympischen Spielen Athen 2004, wiederholen die Tornado-Segler das Kunststück und hängen sich erneut die Goldmedaille um. Steinacher ist damit einer von nur fünf heimischen Sommersportlern mit zwei Olympiasiegen. Bei zwei Goldenen halten außer ihm noch Hagara, Julius Lenhart (Turnen), Gregor Hradetzky (Kanu) und Peter Seisenbacher (Judo).
Die weitere Medaillensammlung Steinachers umfasst außerdem noch vier WM-Medaillen (1 x Gold) und sechs EM-Medaillen (4 x Gold).